La réglementation française de la sécurité maritime est essentiellement une adaptation nationale des conventions de l'Organisation Maritime Internationale (organisme de l'ONU) : SOLAS, MARPOL, MEPC, etc
La plupart est incluse dans le Décret n° 84-810 du 30 août 1984 (le plus long de toute la réglementation française)(je schématise et simplifie énormément).
Sommaire: https://www.ecologique-solidaire.gouv.fr/pole-reglementation-securite-maritime
Sécurité de la plaisance : division 240
https://www.ecologique-solidaire.gouv.fr/divisions-securite-plaisance
Prévention de la polution : https://www.ecologique-solidaire.gouv.fr/sites/default/files/d213_%20%2830-10-18%29.pdf
(ne concerne que les navires d'une jauge de plus de 500 ou bien pouvant transporter plus de 15 personnes)
La conception, la pose, l'entretien d'un système d'eaux usées à bord d'un navire de plaisance dépend de normes européennes (que j'ai la flemme de chercher) et auxquelles vont se référer l'architecte, le chantier de construction, éventuellement la société de classification (pour la certification de conformité) et l'administration nationale. Ces normes sont indiquées dans la documentation du navire (comme la norme peut varier dans le temps, c'est celle en vigueur au moment de la construction qui s'applique tout au long de la vie du navire, d'où l'importance d'avoir les références à bord).
Bref, il peut être parfaitement légal d'avoir une vidange directe des toilettes à la mer (voire pas de toilettes du tout) selon le type de navire et d'usage, selon le référentiel applicable au moment de la construction.